おまけ：2つのサーボを動かす

2つサーボを動かそうとすると、ESP32側も工夫しなければいけませんよね。とりあえず一つのサンプルとして以下に例を挙げます。

BluetoothSerial SerialBT;
Servo servo_s;            // サーボ変数１つ目
Servo servo_e;            // サーボ変数２つ目

char receivedChar;
String inData;
const int SERVO_S = 12;   // サーボモーターピン１つ目
const int SERVO_E = 13;   // サーボモーターピン２つ目。適宜自分の環境に合わせます
String angle[2];             //角度格納用の配列

int split(String data, char delimiter, String *dst){//dataの文字列からdelimiterで分けてdstの配列に格納する関数
    int index = 0;
    int arraySize = (sizeof(data)/sizeof((data)[0]));  
    int datalength = data.length();
    dst[0]="";dst[1]="";
    for (int i = 0; i < datalength; i++) {
        char tmp = data.charAt(i);
        if ( tmp == delimiter ) {
            index++;
            if ( index > (arraySize - 1)) return -1;
        }
        else dst[index] += tmp;
    }
    return (index + 1);//データ数をリターン
}

void setup() {
  SerialBT.begin("double_servo");
  servo_s.attach(SERVO_S);  // サーボモーターの制御ピン設定
  servo_e.attach(SERVO_E);  // サーボモーターの制御ピン設定
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  while (SerialBT.available() ) {
    receivedChar =(char)SerialBT.read();
    inData += receivedChar;
    if (receivedChar == '\n'){
      Serial.print(inData);
      int index = split(inData, ',', angle);
      Serial.print(angle[0]);
      Serial.print(',');
      Serial.println(angle[1]);
      if(angle[0]=="s"){
        servo_s.write(angle[1].toInt());
      }else if(angle[0]=="e"){
        servo_e.write(angle[1].toInt());
      }
      delay(20);
      inData = "";
    }
  }
}

送信する側は

ser.write(str.encode("s,"+str(int(angle_s))+"\n"))
        ser.write(str.encode("e,"+str(int(angle_e))+"\n"))

のように文字列を追加した数字を送ります。